外肢体机器人的运动分析与控制仿真

摘要：

设计了一种结构稳定、易于控制的外肢体机器人.根据外肢体机器人空间运动学和动力学特点,基于旋量理论建立了外肢体机器人运动学和动力学方程,并通过外肢体机器人特定场景下的运动仿真,获取了外肢体机器人的运动学、动力学参数曲线;进而基于动力学模型设计了模糊自适应补偿控制器,实现对动力学方程中摩擦参数的精确逼近,从而通过前馈补偿,实现对机器人关节运动轨迹的高精度跟踪.

关键词：外肢体、旋量理论、运动学、动力学、模糊自适应补偿控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP69;E939(射流技术（流控技术）)

资助基金：国防基础科研项目B1020132012

在线出版日期：2021-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：218-223