基于Kane方程的并联平台建模方法

摘要：

根据Kane方程建立六自由度并联平台的动力学模型,以螺旋坐标表示动平台的空间姿态,以动平台的空间速度分量作为广义速率,分析了杆件、铰点和动平台速度之间的映射关系,给出了偏速度矩阵和偏角速度矩阵,最终推导出了并联平台的动力学方程.通过仿真验证了模型的正确性,为进一步对并联平台基于模型的精确控制提供了基础.

关键词：Kane方程、并联平台、动力学

所属期刊栏目：41

分类号：TH12

在线出版日期：2020-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：211-215