空间机械臂连杆—关节质量比和惯量比影响分析

摘要：

以平面肘型机械臂为例,利用几何关系将质量比和惯量比转化为连杆与关节的密度比,并搭建了以密度比为参变量的动力学模型,利用该模型分析了不同密度比下系统的动态响应,确定了系统稳定状态对应的质量比和惯量比区间,为空间机械臂设计过程中的质量分配和构型设计提供依据.

关键词：空间机械臂、质量比、动力学、系统动态响应、性能指标

所属期刊栏目：41

分类号：TJ02;TP242(一般性问题)

在线出版日期：2020-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：136-139