欠驱动双摆吊车滑模控制研究

摘要：

基于较为复杂的双摆桥吊系统动力学特性模型,提出了一种线性滑模控制方法;基于改进等速趋近律设计了新型滑模控制器,能够有效削弱系统抖振.通过仿真对比实验,将本文控制方法与分层滑模以及PID控制方法对比分析,验证了本文控制方法的高效性;通过系统鲁棒性测试,证明了控制方法对外界干扰以及不确定因素的强鲁棒性.

关键词：欠驱动系统、桥吊、双摆现象、滑模控制、抖振、趋近律

所属期刊栏目：40

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省高校青年科协人才托举计划项目20170512

在线出版日期：2020-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：193-198,220