群机器人自组织聚集行为及协同围捕研究

摘要：

针对群机器人聚集行为模式的形成,建立了基于质点系力学系统、感知状态加权的自组织运动模型,实现了机器人运动状态的自主转移.建立了关于聚集行为的聚集度、均匀度等评价指标,通过实验分析比较不同模型的聚集性能,为群机器人自组织聚集行为模式的形成奠定了基础.使用分析选定的模型,对机器人群完成对目标的自组织围捕行为进行仿真试验,实现了不同群体规模的目标围捕功能,验证了模型的正确性.

关键词：群机器人、协同、自组织、聚集、目标围捕

所属期刊栏目：40

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省高等学校科技创新项目18002605;山西省应用基础研究项目201701D221123

在线出版日期：2019-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：205-210