人脸追踪机械臂的运动学研究

摘要：

自主设计了相邻三轴轴线平行的人脸追踪机械臂,提出了适用该机械结构的运动学逆解算法.用蒙特卡洛法分析协作机械臂的工作空间,结合多组机器人位姿参数并运用Matlab机器人工具箱进行了仿真模拟,统计了逆解算法的计算精度,验证了机械臂运动学正逆解的正确性.根据机械臂物理结构和实际需求定义约束条件,从多重逆解中选出一组作为最优解,并为后续机械臂轨迹规划打下基础.

关键词：人脸追踪机械臂、运动学逆解算法、蒙特卡洛法、最优解

所属期刊栏目：40

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省自然基金项目201701D1108

在线出版日期：2019-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：200-204,210