剪刀式折叠桥梁架设轨迹规划

摘要：

利用运动链路原理对折叠桥机构进行分析,建立了其运动学正反解模型,设计了油缸的分步展开方案,并在不同展开步骤中转换控制端点,保证展桥过程的安全性.通过设置坡度角参数,使得该规划轨迹方法对于任意坡度情况都适用.通过运动学反解模型,得到折叠桥按照目标轨迹规划进行运动时,关节空间转角和驱动空间油缸长度协同动作关系.

关键词：剪刀式桥、运动学分析、运动链、轨迹规划

所属期刊栏目：40

分类号：TH122.;TP391.9

资助基金：武器装备预先研究项目40407010405;国家重点研发计划2016YFC0802903

在线出版日期：2019-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：170-174,199