多机器人系统的三维机器人定位研究

摘要：

提出了简易的机器人三维定位算法.机器人利用简易的通信设备通信,获取一跳邻居节点和两跳邻居节点估计位置值,再利用这些值,判断自己位置的偏差.运用吸引力、排斥力或协调力这三种修正力修正自己的位置.通过不断迭代通信和修正,估算自己的位置.最后,通过变化机器人通信半径和机器人数量,重复仿真,分析SRDL算法的性能.仿真结果表明,SRDL算法的定位精度依赖于两个参数:通信半径和机器人密度.当通信半径为7 m时,定位误差最小.而定位精度与机器人密度成正比.

关键词：机器人、定位、修正力、位置更新、最优通信半径

所属期刊栏目：40

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：省级教学研究立项课题“产教研融合,创新人才培养体制机制的研究与实践”JXJGJY-ZC-201816

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：175-179