基于改进非线性趋近律的桥式起重机滑模控制
针对二维定绳长欠驱动桥式起重机系统的定位与防摆问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方法.通过采用分层滑模控制,对起重机的两个子系统分别设计滑模面,并求取等效控制量;之后组合成第二级滑模面,将非线性趋近律引入控制系统并求取切换控制量,最终得到系统控制输入量.通过仿真实验研究,证明了设计的控制方法的可行性与有效性.
桥式起重机、欠驱动系统、分层滑模控制、非线性趋近律
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TP273.5(自动化技术及设备)
陕西省高校科协青年人才托举计划项目20170512
2019-10-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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