基于改进A*算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对移动机器人路径规划中的A*算法存在折点多, 路径不光滑且搜索栅格点过多等问题, 提出了改进的A*算法.在openlist添加阈值N, 若搜索次数大于N且最先插入的节点未扩展, 将此节点设为最高级优先扩展, 减少了搜索栅格点的数量;使用基于Floyd算法和A*算法结合的路径规划去除多余节点, 降低了折点尖锐程度;对路径进行几何优化处理, 得到光滑路径.仿真结果表明, 该算法可以有效地减少路径长度并使路径更加光滑, 更适合机器人导航.

关键词：移动机器人、路径规划、A*算法

所属期刊栏目：40

分类号：TP311.5(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：197-201