二自由度冗余驱动并联机器人的动力学研究
针对并联机器人系统动力学分析建模的复杂性,采取拉格朗日—达朗伯法对二自由度冗余驱动机器人进行动力学分析建模,不仅可以直接求得逆动力学方程,而且与单独采用拉格朗日法所建立的动力学模型相比具有一致性,并提出了二自由度冗余驱动并联机器人的驱动力优化方法,解决了驱动力分配问题,为改善并联机器人动力学性能提供了理论依据.
冗余驱动、并联机器人、动力学建模、驱动力优化
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TH12
陕西铁路工程职业技术学院“二自由度冗余驱动并联机器人动态控制研究”KY2016-33
2018-10-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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