基于几何特性的多无人机协同导航算法

摘要：

针对在集群无人机不使用GPS(Global Positioning System)和高精度惯性导航系统(INS)的情况下如何提高集群成员导航定位精度的问题,提出一种基于几何特性的多无人机协同导航算法;以无人机的位置和速度信息为状态量,建立三架无人机所组成系统的运动学模型,利用以无人机为顶点构成的几何三角形的形状、大小及其在空间中的姿态作为量测量,通过卡尔曼滤波,估计系统中各无人机的位置信息;仿真结果表明:所提的协同导航算法能够提高集群无人机的定位精度,优于航位推算,而且定位误差不随时间积累.

关键词：协同导航、集群无人机、几何三角形、法向量

所属期刊栏目：38

分类号：V249.32+8(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2018-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：55-59,96