加油机器人动力学建模与分析

摘要：

以五自由度加油机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析.基于Matlab软件进行了动力学理论计算并绘制了力矩曲线.基于SolidWorks软件构建了机器人的三维模型并进行动力学仿真,得到各关节的力矩曲线.结果表明,各关节力矩的理论值和仿真值随时间变化的曲线相似,偏差小,动力学模型和算法合理可行.

关键词：加油机器人、动力学、牛顿-欧拉、SolidWorks

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国防科研项目YX216J021;国家自然科学基金资助项目51505494

在线出版日期：2017-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：157-161,187