反步自适应控制
为了克服齿隙对传动性能的影响,选取死区模型表达齿隙传动效应,依据自适应控制理论提出反步自适应齿隙补偿策略;齿隙模型中主、从动轮结合处存在阻尼系数和刚性系数等未知参数,对其进行了在线估计,并推导设计出每个参数的自适应律;利用Lyapunov稳定性理论,采用反步积分方法,通过逐步递推选取Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器;理论分析以及对反步积分自适应补偿控制方法与传统PID控制方法对比仿真表明:该方法有效地消除了齿隙对伺服性能的干扰,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.
伺服系统、自适应控制、反步积分、齿隙补偿
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目51505224,51505203;江苏省自然科学基金项目BK20150776
2017-05-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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