舰船机动中拖曳系统建模与定深控制研究

摘要：

针对拖曳系统在舰船机动过程中拖体深度产生复杂变化的问题，考虑拖曳系统运动和舰船操纵之间相互作用，建立了相应的耦合数学模型。舰船采用经典的MMG模型，拖缆和拖体的动力学模型分别采用有限差分法和水下运载器的六自由度运动方程。采用数值计算方法，获得了系统在舰船机动过程中的响应，并运用经典PID算法，通过控制拖体水翼的攻角，实现了拖体在舰船机动过程中的目标深度控制。仿真结果表明这一方法正确有效，具有一定的理论意义和工程应用价值。

关键词：拖曳系统、舰船机动、定深控制、数值仿真

所属期刊栏目：37

分类号：P752;TJ8(海洋工程)

在线出版日期：2016-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：106-110