自动装填机械手的运动学分析与仿真

摘要：

在研究机械手运动学的领域，运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律，利用 D - H 参数方法建立了机械手系统的运动学模型，并求得机械手的运动方程。在 Matlab 环境下，利用 Robotics toolbox 工具箱编制了程序语句，对机械手的轨迹规划进行了仿真，直观地显示了机械手各关节的运动过程及轨迹。利用动力学仿真软件 Recurdyn 在规定动作时序下进行仿真，将所得结果与在 Mat-lab 环境下所得结果进行对比，验证了模型设计参数的正确性，得到了与设计指标相符合的仿真数据，为加工该自动装填机械手物理样机提供了理论依据。

关键词：自动装填系统、机械手、运动学

分类号：TJ303+.3;TP242(火炮)

在线出版日期：2015-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-52,56