基于视觉的四旋翼飞行器路径跟踪

摘要：

针对四旋翼飞行器在室内环境下识别地面线状结构的问题，提出了一种改进的基于单目摄像头，提取线段并跟踪的方法；首先在图像中设置感兴趣的区域（ Region Of Interest，ROI），基于HSV颜色空间，根据颜色阈值提取出线段颜色；然后对ROI进行高斯滤波处理过滤图像的噪声，通过Canny边缘检测算法提取出线段的边缘；最后用概率霍夫变换（ Probabilistic Hough Transform，PHT）从预处理图像中拟合出直线，计算直线的方向向量实现四旋翼的路径跟踪；实验结果表明：该方法有效地提高了路径识别的效率，使四旋翼能够精确跟踪室内路径。

关键词：感兴趣的区域(ROI)、颜色阈值分割、高斯滤波、Canny边缘检测、概率霍夫变换(PHT)

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：106-109