基于LuGre模型的伺服转台自适应反演滑模控制

摘要：

为降低摩擦力矩对机电伺服转台控制精度的影响，提出了自适应反演滑模控制方法；分析了伺服系统的原理，并应用LuGre模型对摩擦力矩进行了建模；在此基础上结合滑模控制和反演法，提出了自适应反演滑模控制（AB-SM）算法；将ABSM控制器与原有的PID控制器进行了仿真对比实验。结果表明：所设计的控制器增强了系统的鲁棒性，大幅提高了控制精度。

关键词：反演滑模控制、自适应、伺服平台、摩擦力矩

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：75-78