低成本IMU误差辨识与补偿算法

摘要：

低成本IMU具有误差大、误差随温度变化明显等特点,并且不同IMU误差差异较大,应用时需深入辨识所使用IMU误差特性,并补偿,以提升应用效果;为此形成了一种预处理算法流程,首先应用Allan方差分析IMU随机误差情况;为抑制噪声干扰,提升IMU应用性能,然后应用IIR滤波器对IMU数据进行预滤波处理,抑制非相关噪声;最后提出了预处理算法处理实测IMU数据,实验结果充分证实了Allan方差误差参数辨识的有效性,以及IIR滤波器抑制非相关噪声的有效性.

关键词：误差辨识、IIR滤波器、Allan方差、IMU、MEMS

所属期刊栏目：35

分类号：TN967.1

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助2012AA12A206;中国博士后基金资助2013M541202

在线出版日期：2014-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：97-101