在自主车辆路径规划中逆向D*算法的应用
针对自主车辆路径规划在大规模环境中存在执行效率低的问题,本文进行了逆向D*路径规划算法的分析和验证.对自主车辆感知的环境信息建立局部栅格地图,在局部栅格地图中建立机器人距离,车辆在行驶过程中采用A*启发方法搜索中间目标节点,以滚动方式规划出中间目标节点到达当前位置的局部路径.自主车辆沿着局部路径行驶到这个中间目标节点后,再搜索下1个中间目标节点,滚动进行规划.依此循环,直到车辆达到最终目标节点.Matlab仿真实验表明,该方法具有可行性、有效性和实时性.
自主车辆、路径规划、逆向D*算法
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TP242(自动化技术及设备)
2013-05-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
96-98,109