六自由度电动平台系统模糊-前馈控制及仿真研究

摘要：

针对以交流伺服电机驱动的电动六自由度运动平台系统的强耦合、非线性、强干扰特性,建立了电动平台单通道模型,并基于此设计了模糊-前馈控制器,为了提高系统的动态响应特性和抗干扰性设计了模糊自适应PID控制器,为进一步保证系统进入稳态后有较高的位置跟踪精度,接着引入了前馈控制,该前馈设控制设计为迭代控制器；仿真结果表明:将该设计方法应用于电动平台无论是系统的动态响应、鲁棒性、稳态精度较常规控制都有了明显的提升,满足六自由度电动平台系统的位置跟踪指标要求.

关键词：电动平台、模糊自适应、前馈迭代、系统仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：空军科研基金项目KJZ06139

在线出版日期：2013-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：92-95