基于移动机器人的声源定位系统

摘要：

介绍了一种协助移动机器人平台搜寻目标方向的声源定位系统.这种听觉系统的最终目标是服务于移动机器人,它所提供的听觉信息再匹配视觉信息,将指导机器人的运动路径.此系统基于时延估计算法,在这种算法中,首先通过能量探测声音起点,然后通过广义互相关法计算时延以确定声源的方向和位置.但是,如果听觉系统麦克风阵列的安装位置离机器人很近,由于采集声源时被马达噪音干扰,将会导致计算结果产生误差.为了克服以上问题,作者改进了广义互相关法.实验表明,本文中提出的声源定位系统可有效应用于移动机器人平台.

关键词：声源定位、移动机器人、时延、广义互相关法

所属期刊栏目：30

分类号：TJ0;TP242.6+3(一般性问题)

在线出版日期：2009-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：77-79