基于工艺对象的扶管机器人多轴同步技术研究

摘要：

分析电动扶管机器人的作业工况和功能需求,基于工艺对象创建运动机构模型,依托运动机构模型开展多轴同步控制技术研究,研发多轴伺服驱动控制系统,实现扶管机器人多关节的绝对同步控制.样机制造和现场试验表明,电动扶管机器人能够完成复杂的运动轨迹和作业流程,实现多轴同步控制目标,在国内石油行业管柱自动化领域率先突破六轴同步控制技术,填补行业空白,提高管柱自动化设备自动化和智能化水平.

关键词：工艺对象、运动机构、多轴同步、伺服电机、定位轴

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：智能钻机关键技术研究和装备研制;基于电驱动系统的高功率密度多轴机器人控制技术研究

在线出版日期：2023-11-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：6-8