一种多足步行机器人行走状态分析模型

摘要：

结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模型能够实时反映机器人的行走特性,帮助机器人在行走状态受环境影响发生改变时,根据行走特征及时调整运动,保证其稳定性.

关键词：多足步行机器人、行走状态模型、加速度传感器、马氏距离

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60745002

在线出版日期：2009-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：2170-2180