轻载机器人动力学参数辨识中的关节摩擦力辨识

摘要：

在轻载机器人低速应用场合,利用库仑-黏性摩擦力模型进行关节力矩计算时,机器人关节摩擦力有明显的周期性纹波误差.针对这一问题,提出一种改进的库仑-黏性摩擦力模型,包括由库仑-黏性摩擦力模型表示的稳态摩擦力,以及与位置和速度相关的位置依赖项.对模型进行分步辨识,利用库仑-黏性摩擦力模型的特性,对稳态摩擦力参数进行辨识,通过K-means聚类算法、支持向量回归(SVR)以及最小二乘法求解超定方程组,进一步对模型中的位置依赖项进行辨识,实验结果验证了该模型以及辨识方法的有效性.

关键词：工业机器人、谐波减速器、摩擦力辨识、支持向量回归

所属期刊栏目：45

分类号：TH117.1;TP242.2

资助基金：国家科技重大专项;广东省科技重大专项;中山市科技重大专项

在线出版日期：2020-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7