基于激光与视觉融合的无人船靠泊环境感知系统设计

摘要：

为满足无人船自主靠泊过程中对船岸相对距离测量的连续性与高精度的需求,文中以无人船自主靠泊环境感知为研究对象,对无人船自主靠泊的过程进行分析与研究,将立体视觉技术和激光测距技术相结合,设计了一种用于无人船自主靠泊过程中的环境感知系统.运用多传感器数据融合技术对相机和激光雷达的数据进行分析与有效融合,利用视觉识别与快速定位到岸边系泊机械装置,调整旋转云台使激光雷达精确测距,再依据空间坐标转换修正视觉测量值,达到对无人船自主靠泊过程中环境信息的统一认知,得到无人船靠泊过程中高精度的距离信息.实验结果表明,通过融合算法得到的距离值误差可控制在10 mm范围内,为实现无人船自主靠泊提供一种高精度测量方法,促进了无人船领域的发展.

关键词：无人船、自主靠泊、环境感知、立体视觉、激光雷达、多传感器融合

分类号：U664.82(船舶工程)

资助基金：国家电网公司总部科技项目;国家重点研发计划;中央高校基本科研专项

在线出版日期：2022-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：36-41,47