隧道无人台车运动学及轨迹规划研究

摘要：

文中以隧道衬砌系统中的无人养护台车为研究对象,建立了台车-隧道三维耦合模型.通过分析台车的差速转向过程,建立了台车的差速转向运动学方程,然后以5次多项式作为插值函数拟合其自动行驶的调整轨迹,设定台车调整的始末边界条件求得轨迹函数.最后基于多体动力学软件Simpack进行仿真,并进行了相应的实验验证.仿真和实验结果表明:该5次多项式规划的轨迹能够用于台车在隧道狭长环境下的自动行驶控制.车轮垂向载荷小于25 kN时,台车行驶轨迹的相对误差最大为8％;而车轮垂向载荷大于30 kN时,台车的动力学响应非常显著.

关键词：养护台车、自动行驶、差速转向、轨迹规划、Simpack

分类号：TP271.4:U455.91(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：65-70