基于Matlab与ADAMS的坡口切割机器人联合仿真研究

摘要：

文中针对异型平板钢材的自动化坡口加作业需求,设计一种6轴的坡口切割机器人.利用SoildWorks对坡口切割机器人进行结构设计,并将模型导入ADAMS中进行运动学仿真,验证虚拟样机建立的可靠性.运用ADAMS和Matlab建立搭建联合仿真控制平台,并使用轨迹跟踪控制算法,实现加工过程路径跟踪仿真.仿真结果表明控制方法能较好地完成自动化的坡口切割作业要求,实现坡口机器人姿态的精确调整,为物理样机的开发提供可靠依据.

关键词：坡口切割机器人、ADAMS、Matlab、联合仿真、PID控制器

分类号：TG481(焊接、金属切割及金属粘接)

在线出版日期：2022-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：37-44