腰部外骨骼线性自抗扰控制研究

摘要：

如今,物流搬运部分行业仍然严重依赖手动搬运.长期的搬运工作会极大地增加腰背肌肉劳损,甚至导致腰椎疾病.随着外骨骼系统的迅速发展,为搬运工开发腰部外骨骼至关重要.文中提出了一种线性扩张观测器的自抗扰控制算法.在搬运物体重量未知的情况下,该算法可以使得腰部外骨骼准确平滑地跟踪腰部运动轨迹.穿戴者搬运物体时,线性扩张观测器近似估计系统的扰动,并由控制器生成外部辅助扭矩补偿系统的扰动.

关键词：腰部助力外骨骼;自抗扰控制;线性扩张观测器;抗扰动;物料搬运

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省重点领域研发计划资助;中国科学院科技服务网络计划STS计划

在线出版日期：2021-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：79-84