大型起重机金属结构无人机自动巡检技术研究

摘要：

人工操纵无人机进行起重机结构检测存在巡检难度大、多发坠机、自动化程度低等问题,因此文中提出一种多旋翼无人机自动驾驶智能巡检系统及方法.通过对门式起重机、门座起重机、塔式起重机等的巡检路径进行科学规划,在GPS+Glonass双系统融合精密定位技术基础上,提出了飞机打点+航迹飞行的多旋翼无人机自动巡检方法,全方位高质量采集大型起重机复杂钢结构表面图像.在强电磁干扰、GPS信号遮挡严重等复杂工业环境下,实现无人机定点巡航与结构检测作业,1km范围内航点坐标误差不超过1m,且与目标距离超过设定安全距离时会自动报警,提高了飞行操纵稳定性和安全性,为实现规范化、标准化的无人机安全巡检作业奠定了基础.

关键词：起重机、金属结构、视觉检测、无人机、自动巡检

分类号：TP274;TH21(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2018YFC0809005

在线出版日期：2021-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：60-65