基于高空激光雷达扫描系统的稀疏点云分割

摘要：

针对高空激光雷达扫描系统的性能和复杂大尺度路面稀疏点云数据的分布特征,提出一种基于高空激光雷达扫描系统的稀疏点云分割方法.采用基于点云分块的区域生长算法,在坡路等复杂地面情况下点云数据出现曲面时可以快速准确地分割地面;采用基于密度的DBSCAN聚类算法,使得路面点云稀疏情况下也可以准确地将非路面点云聚类并标记.在港口轮胎式集装箱起重机大车上搭建实验平台,测试港口晴天、雨天两种数据皆可以很好地对路面点云实时分割处理,在应用场景中证明了该分割方法的有效性与实用性.

关键词：点云分割、激光扫描、点云分块、大尺度场景、稀疏点云、聚类

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：浦东新区科技发展基金PKX2019-R12

在线出版日期：2021-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：26-31