基于ADAMS/Cable的抓斗卸船机摆动动力学与控制研究

摘要：

针对传统钢丝绳建模方法复杂困难性及仿真效率低的特点,首先基于ADAMS/Cable模块创建了抓斗卸船机柔性钢丝绳系统,实现了钢丝绳的参数化建模和起升绳长变化,使得建立的摆动动力学虚拟样机模型更接近实际情况;然后对抓斗运行路径进行了分析,表明选择弧形路径可提高抓斗卸船机的工作效率;最后考虑钢丝绳弹性因素进行了虚拟样机摆动控制仿真,并与传统单摆模型进行了比较分析,结果表明,钢丝绳弹性对摆动控制的影响并不显著,相对于传统单摆模型,考虑了抓斗尺寸影响的虚拟样机模型更符合卸船机的实际运行情况.

关键词：抓斗卸船机、ADAMS/Cable模块、弧形路径、摆动控制

分类号：U653.928+.1(港口工程)

资助基金：湖北省科技支撑计划项目"物联网环境下集装箱状态智能感知装置研制"2014BAA033

在线出版日期：2017-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：102-106