三维桥式起重机分层滑模轨迹跟踪防摆控制

摘要：

针对欠驱动四自由度三维桥式起重机的吊重摆动控制问题，设计了一种分层滑模轨迹跟踪防摆控制器。首先为大、小车和吊重分别选择了一条目标轨迹，然后设计分层滑模控制器来使系统状态跟踪选定的轨迹，在理论上证明了控制系统的渐进稳定性，并进行了仿真验证。仿真结果表明，大小车可快速准确地到达目标位置，且吊重摆角被抑制在很小的范围内，能快速收敛到零。当吊重质量变化、吊绳长度变化或有大的初始摆角时，所设计的控制器仍具良好的控制性能和较强的鲁棒性。

关键词：桥式起重机、防摆、分层滑模控制、轨迹跟踪

分类号：TP273;TH215(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划项目2015BAF06B01

在线出版日期：2016-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：46-52,53