面向AG V能量优化的轨迹跟踪控制研究

摘要：

针对AGV不完整约束的运动特性，建立了AGV小车能耗模型及运动学模型，提出了基于能量优化策略的AGV轨迹跟踪控制方法，并通过仿真结果分析验证了AGV 小车轨迹跟踪控制方法的最优化。简述了AGVS的关键技术，研究上位机对各AGV小车的随机路径规划、动态调度、冲突消解以及实时故障处理等问题。

关键词：AGV、能量优化、轨迹跟踪、随机、动态调度、实时故障处理

分类号：TH242(起重机械与运输机械)

资助基金：安徽省重点实验室“数字化设计与制造实验室”建设项目“激光导引AGV智能控制系统的研究”2006036003131;国家“863”高科技技术研究发展计划资助项目节能与新能源汽车重大专项2006AA11A109

在线出版日期：2014-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-61,62