机械式娱乐机器人手臂联动机构的设计与研究

摘要：

针对目前娱乐机器人多自由度手臂机构设计存在成本高、发展速度缓慢等问题提出机械式手臂联动机构，即利用六杆机构实现手臂前、后、左、右同步或交错摇摆，从而完成鼓掌、欢呼的动作。将优化设计思想与Matlab相结合，利用外惩罚函数法对两次简化后的手臂异步联动进行建模优化，求解出参数并用分支定界法确定杆件参数；利用控制变量法对手臂同步联动进行参数优化，以SolidWorks、 ADAMS软件为工具，建立其仿真模型，进行运动学仿真，结果显示，优化设计的六杆机构异步联动行程比系数最优、同步联动两臂相位差最小，能很好地满足机器人手臂娱乐需要。最终从六杆机构参数映射到手臂联动机构，为娱乐机器人手臂联动机构的设计和计算提供参考。

关键词：娱乐机器人、手臂联动机构、六杆机构优化、外惩罚函数法、运动学仿真

分类号：TH132

在线出版日期：2014-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：20-23