基于RecurDyn的4自由度液压机器人的动力学建模研究

摘要：

为了全面分析4自由度液压机器人的综合性能,提出了基于数字化虚拟样机RecurDyn的仿真方法.以1台试验性4自由度液压机器人为对象,系统研究机器人的运动学特征.在RecurDyn中导入由CATIA建立的几何模型进行动力学的仿真分析,并通过Matlab对运动学和动力学进行数学建模计算来验证RecurDyn的正确性.该研究方法从系统的角度对4自由度液压机器人的性能进行了综合评估,提高了产品的开发速度和精度,降低了开发成本.

关键词：机器人、RecurDyn、动力学建模、Matlab

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：50-53