改进蚁群算法的移动机器人三维路径规划

摘要：

为解决传统蚁群算法在路径规划方面存在的路径较长及收敛速度较慢的问题,给出了改进蚁群算法以及基于该算法的移动机器人三维路径规划方法.根据三维地图构造出三维空间模型,设定蚂蚁从起始点到终点移动方向所指向的区域为有利通行区域,增大该区域的信息素初始值,利用信息素的正反馈作用激励蚁群快速到达终点,设计了全新的多元化启发函数,改进后的蚁群算法利用多元启发函数计算可视区域内下一步可到达节点的概率,通过蚂蚁当前位置与终点位置的距离信息吸引蚂蚁选择最优路径.改进后的蚁群算法无论是路径长度还是收敛速度均要优于传统蚁群算法,提高了移动机器人三维路径规划能力.

关键词：蚁群算法;三维路径规划;信息素;启发函数;移动机器人

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83