行星轮一悬挂复合式机器人移动平台的设计与越障能力分析

摘要：

复杂地形条件下常规轮式机器人平台难以保证在较高地形处的通过能力以及运行平稳性。针对此问题，设计了一种行星轮—悬挂复合式机器人移动平台。机器人移动平台前轮采用行星轮结构保证了在较高处的越障能力，后轮采用悬挂结构确保平台在复杂地形条件下的运行平稳性。针对越障问题，对移动平台前、后轮越障过程分别进行受力分析，对影响越障性能的各个参数进行分析与优化设计。在ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，机械系统动力学自动分析，简称ADAMS）2016软件环境下搭建模型并进行仿真越障测试，最后制造样机并进行越障能力测试。理论分析结果、仿真结果与样机试验结果高度吻合，证明该机器人移动平台具有较高的越障性能以及运行平稳性。

关键词：行星轮、悬挂结构、复合式移动平台、越障性能

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

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