MK C1:协同制动
目前,落地自动驾驶的执行控制部分基本被国外零部件巨头垄断,他们基本拥有自成体系的全套底盘控制系统,且大多不开放,比如大陆的MKC1.自动驾驶的路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划.其中全局路径规划是为车设计一条从A点到B点安全通过的路线,局部路径规划是指根据某段路程的环境信息和车辆自身状态,规划一段无碰撞的路径.前者就像在地图上输入起始点和终点,生成可行路线,后者主要包括转弯、变道、超车、遇到施工等情况的车辆运动.如果控制与执行出现偏差,就会导致车辆实际行驶轨迹与规划局部路径产生较大偏差,导致车辆刹不住或者油门跟不上,甚至在极端场景下产生危险,将安全驾驶演变成不安全驾驶.
2018-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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