10.19981/j.CN23-1581/G3.2023.28.016
工业机械臂自适应模糊阻抗控制算法研究
针对工业机械臂末端执行器对未知环境柔顺性差的问题,该文以最典型的六自由度工业机械臂为研究对象,分析阻抗参数对工业机械臂末端接触力的影响,提出基于模糊控制器的自变阻抗参数控制算法.根据拉格朗日方程和MATLAB/SIMULINK软件平台搭建六自由度工业机械臂的仿真动力学模型,并设计模糊控制器的控制规则得到各个阻抗参数的补偿量,使得末端执行器随着环境的变化而得到不同的阻抗参数.仿真结果表明,该算法能有效地控制机械臂末端与环境的接触力,提高机械臂的柔顺性.
阻抗控制、模糊控制、机械臂、自适应控制、参数补偿
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TP241.2(自动化技术及设备)
南京工业大学浦江学院校级重点课题njpj2022-1-03
2023-10-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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