基于改进粒子群优化算法的四旋翼PID参数整定研究

摘要：

PID控制算法是目前应用最广泛的四旋翼控制算法.但目前传统工业控制中的PID参数整定设置方法难以给出合适的参数导致无人机控制精度低且鲁棒性差.采用粒子群优化算法(PSO)可对PID参数进行优化.针对基本PSO存在的收敛速度慢、收敛精度低、易过早收敛等缺陷,该文在传统粒子群算法基础上提出,非线性权重;非对称学习因子;柯西变异;改进PSO算法用于PID参数整定中.仿真结果表明,该文所提出的改进粒子群算法在PID参数整定中的效果优于传统PSO算法,且鲁棒性强.

关键词：PID、参数优化、粒子群优化算法、柯西变异、非线性权重

所属期刊栏目：13

分类号：V279(各类型航空器)

在线出版日期：2023-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-58,63