基于容积卡尔曼滤波-自适应PID的共轴无人机设计

摘要：

针对PID控制的共轴无人机控制参数不易整定且控制效果较差的问题,设计一款基于容积卡尔曼滤波-自适应PID的共轴反桨无人机.飞行姿态控制方案采用双闭环自适应PID算法,以得到较为理想的姿态控制效果;采用与普通多旋翼不同的气动布局,以得到更长的续航时间与更理想的悬停稳定性.搭建自适应PID控制算法仿真模型,仿真结果显示,相较于PID算法,提出的自适应PID控制算法能够对姿态角进行更为理想的控制,达到稳定且高效的收敛效果,该自适应PID控制算法对共轴无人机的飞行姿态具有良好的控制能力.

关键词：共轴无人机、容积卡尔曼滤波、自适应PID、姿态控制、仿真分析

所属期刊栏目：13

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：湖南省大学生创新创业训练计划项目S202111535040

在线出版日期：2023-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：38-41