自抗扰控制器在水下机器人中的应用

摘要：

针对水下机器人模型不确定性,且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰,因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数,其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制.通过对水下仿机器人系统的仿真验证,从仿真结果中可以看出,所设计的控制器取得了较为优良的控制性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及借鉴意义.

关键词：水下机器人、自抗扰控制、扩张状态观测器

所属期刊栏目：12

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：13-17,20