基于FPGA的三自由度机械臂并行控制IP核的研究与开发

摘要：

基于机械臂高度自动化,可靠性强,识别抓取精度高等特点,文章将采用FPGA、K210、三轴步进电机、三自由度机械臂、摄像头等模块设计开发一套三轴并行驱动机械臂,该机械臂可进行物体识别,还可用于流水作业线和个体货仓搬运工作中的三自由度搬运机械臂.将基于K210发送的指定颜色物体坐标数据,从而控制FPGA产生相应不同脉冲宽度(PWM)波形来控制机械臂的稳定运行,实现自动稳定抓取指定物体.

关键词：三自由度、颜色识别、FPGA

所属期刊栏目：11

分类号：TN838(无线电设备、电信设备)

资助基金：江苏省高等学校大学生创新创业训练项目202011276042Y

在线出版日期：2021-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：36-39