水下管道清淤疏浚机器人驱动控制研究
文章提出一种清淤疏浚机器人来替代目前国内人工清淤工作,以便于高效率清淤,切实保护一线工作人员的人身安全,并基于该清淤机器人提出一种增量式PID控制驱动方法,在机器人两侧液压马达各自闭环控制的基础上,设计了速度同步补偿器,实现了两侧马达的同步控制,经过仿真实验验证得到了很好的控制效果.
清淤疏浚机器人、PID、液压马达
11
TP242(自动化技术及设备)
2021-06-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
42-44
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清淤疏浚机器人、PID、液压马达
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TP242(自动化技术及设备)
2021-06-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
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国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”
国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304
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