基于灵敏度分析的关节机器人定位精度标定
由于加工以及装配误差等原因,导致机器人的实际指令与期望指令产生偏差,影响了机器人的绝对定位精度.针对这一问题,采用轴线测量法获取实际的机器人运动学参数,推导出辨识机器人运动学参数的解析式,并对辨识算法进行灵敏度分析与改进.以工业六轴机器人为例,利用MATLAB仿真软件对推导出的轴线测量法进行仿真验证.仿真结果表明该轴线测量法可以有效地提高机器人运动学参数辨识的个数,机器人的绝对定位精度有了进一步的提高.
机器人、轴线测量法、绝对定位精度、标定
TQ637
吉林省教育厅"十三五"科学技术研究项目;国际科技合作项目
2020-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
43-45,47
