机器人匀速仿形运动控制方法研究
为了提高工业机器人在仿形运动中的匀速性能,对匀速仿形跟踪运动方法进行了研究:采用自适应NURBS曲线插补方法生成仿形路径点,根据点云数据进行仿形末端姿态的规划,通过连续路径匀速运动方法生成最终轨迹.最后在matlab仿真平台进行了仿真分析,通过插补次数为35次NURBS插补后,通过连续路径匀速运动轨迹规划生成的轨迹的速度波动由5％降至0.2％以内,验证了该方法的有效性.
机器人、仿形运动、轨迹规划、NURBS曲线
TP391(计算技术、计算机技术)
吉林省教育厅"十三五"科学技术研究项目;国际科技合作项目;国防基础科研计划资助
2020-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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