五自由度桌面级多功能机械臂设计

摘要：

随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展.目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场.五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂(肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动)基础上,增加腕部转动自由度,实现执行末端的球坐标工作空间,实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动,将前三个自由度的驱动电机集中放置,优化机械臂重量分布,从而实现轻量化设计.

关键词：机械臂、五自由度、轻量化、多功能设计

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：本文系2019年度山东省高等学校大学生创新创业训练计划项目编号:S2019104331872

在线出版日期：2020-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：25-26