基于双环轨迹跟踪控制的移动机器人控制器设计

摘要：

为实现稳定的内环滑膜控制,通过调整内外环控制增益系数,使其内环收敛速度远大于外环的收敛速度,即通过姿态角度θ快速跟踪θd使闭环系统的稳定得以实现.控制仿真结果表明该方法是一种可行、有效的寻优方法,这一控制方式使移动机器人系统具有良好的跟踪性能.

关键词：移动机器人、双闭环控制、轨迹跟踪、滑膜控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-06-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：22-23,26