新型爬杆清洁机器人的设计与仿真
针对变直径杆件,设计一种爬杆清洁机器人.该机器人由上机械手、下机械手、曲柄连杆机构等组成.上机械手和下机械手分别模拟人的上肢和下肢,轮流夹紧杆体,在曲柄连杆机构的驱动下,实现机器人的攀爬运动.在机器人本体上安装有清洁刷,在机器人攀爬过程中实现自动清洁.通过控制上机械手和下机械手夹紧和松开杆体的顺序,即可实现机器人的攀爬方向.利用Solid Works对该爬杆清洁机器人的结构进行三维建模和运动仿真分析.仿真结果表明,该机器人不仅可实现变直径杆件的攀爬清洁,还可实现对杆件某一部位的反复清洁.
爬杆机器人、变直径杆件攀爬、仿生机器人、运动仿真
TP242(自动化技术及设备)
国家级大学生创新训练计划项目201610225083;中央高校基本科研业务费专项资金项目DL13CB03
2017-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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